福建省首辆大学生无人驾驶方程式赛车亮相福州大学

出席活动领导、嘉宾为赛车揭幕 东南网记者张立庆摄

东南网10月24日讯（本网记者 张立庆）2019年11月，中国大学生无人驾驶方程式汽车大赛将在珠海举办。10月24日，福州大学K-night赛车队2019赛季新车发布会在福州大学图书馆举行。由福州大学在校大学生自行设计制造的福建省首辆大学生无人驾驶方程式赛车正式亮相并进行实车动态试跑，同时亮相的还有福州大学第三代电动方程式赛车。福州大学副校长黄志刚，福建省汽车工业集团有限公司、福建奔驰汽车有限公司、福州德福华龙汽车贸易有限公司、福建中青汽车技术有限公司嘉宾及福州大学师生代表500余人共同见证了两款新车的隆重发布。

随着红布缓缓揭开，两辆赛车在大家面前惊艳亮相。福州大学副校长黄志刚分别为电车和无人车授旗，并预祝车队再创佳绩、凯旋而归。在队长的领誓下，全体车队成员用最激昂澎湃的宣誓，向大家展示了他们的坚定自信。

在场外新车试跑表演现场，随着赛车车灯亮起，现场观众响起热烈的欢呼和尖叫声，并纷纷举起手机拍下赛车的酷炫外形……全场一次次响起的掌声，激励着K-night赛车队的同学们竞技的决心和斗志。

福州大学第一代无人驾驶方程式赛车A09，长2708mm，宽1430mm，高1166mm，造价大约在60万元左右。首辆无人驾驶方程式赛车，由福州大学在校本科生、研究生自主设计开发，包括支撑无人驾驶的核心软件算法，如环境感知、传感器数据融合、路径规划、路径追踪到决策控制等。比如，在比赛赛道上，这辆车通过激光雷达、工业摄像头、高精度组合惯导卫星定位系统等传感器，通过整车控制器发送指令控制各执行机构，可自主识别障碍物并避开障碍、自动调整车速、执行常规制动和紧急制动等操作，初步达到L3级无人驾驶水平。 

整车包括上层感知系统、底层控制系统和数据处理系统。上层感知系统搭载了禾赛40线激光雷达、Flir-BFS-U3-16S2C-CS三目摄像头、XW_GI5651组合惯导等高精传感器。底层控制系统采用华海科技的RapidECU-S1，通过自动代码生成技术，实现对底层执行机构的精准控制，同时赛车还配备了线控转向、线控制动系统，在无人驾驶模式下的转向控制误差在0.2％。根据不同赛事项目，设计了车检模式、八字绕环、EBS测试、直线加速、高速循迹和有人驾驶六种控制策略，动力采用EMRAX228电机独立后轮驱动，电机最大输出扭矩为1000N·M。数据处理系统采用Nuvo-716GC,实现整车感知系统的多传感器的融合算法运算，减少无人驾驶模式下的传感器迟滞等问题。

福州大学机械工程及自动化学院车辆工程系主任彭育辉教授介绍，该车由80多名本科生、研究生共同参与,历时不到一年完成，在环境感知、行驶路径规划、路径追踪到决策控制等方面具有自主知识产权，目前共申请了四项专利，是学生将理论知识转化为实际应用成果的一次很好的展示。“随着新能源汽车产业的发展以及园区内无人驾驶的发展，需要越来越多的懂得人工智能和懂得无人驾驶技术的人才。去年以来，我们增加无人驾驶方程式赛车研制，旨在培养适应社会需要的高端人才”，彭育辉说，今年中国大学生方程式汽车大赛全国仅有10多所高校参加无人驾驶方程式项目竞赛，福州大学自行设计制造的第一代无人驾驶方程式赛车是福建省首辆大学生无人驾驶方程式赛车。

第三代电动方程式赛车，采用两个驱动电机对两个驱动轮进行独立驱动控制，动力性较往年提升了30%以上，最高车速达120km/h，百公里加速时间4.2秒。电动方程式赛车队长王宇海介绍，该项赛车在动力性、操纵稳定性、可维护性方面具有显著的优势。赛车的研发涉及到信息学、软件工程、计算机科学、工程学等等方面的综合知识，在研制的过程中不断遇到新的困难，但就是凭着刻苦钻研、勇攀高峰的精神一次又一次的将困难克服。他们相信在11月份中国大学生无人驾驶方程式汽车大赛上，他们一定会再创佳绩，赛出时代精神、赛出工匠精神。

据了解，福州大学机械工程及自动化学院K-night大学生方程式赛车队自2012年12月成立以来，自主研制八辆赛车，六次征战，获得十六个奖项，在校内外掀起了一股靓丽的“赛车旋风”,曾获得“燃油经济性全国第一名”和全国唯一“黑马奖”等荣誉。